根據(jù)測量方法的不同，3D 傳感器有多種類型。用于獲取3D形狀的傳感技術大致可分為三種主要類型：時間延遲法、三角測量法和聚焦法。我們將在下面逐一解釋。

1. 延遲時間法

這是一種根據(jù)光照射到傳感器返回的時間來測量距離的方法。盡管可以在長達100m的范圍內測量深度，但即使在短距離內，測量精度也只有幾毫米。時間延遲法可以測量長距離，通過安裝在自動駕駛汽車和自動導引車（AGV）中，越來越多地用于檢測人和物體。另外，使用時間延遲方法作為諸如以下的技術。

通過發(fā)射LiDAR

激光并檢測反射光和散射光來測量物體距離和形狀的方法的總稱。測量照射的激光束擊中物體并反彈所需的時間，并測量到物體的距離和方向。　　　　

TOF（英文：Time-of-Flight）

在激光雷達中，TOF傳感器會定期發(fā)射脈沖波。它通常作為TOF相機與相機組合使用，并且可以通過單次光照射獲得寬視場的信息，并且可以以相對較低的成本使用。

2、三角測量法　　　

這是一種將切割線形式的激光束

照射到物體上，用相機捕捉反射光，并根據(jù)激光線的位移來測量物體的高度的方法。這是一種線掃描型傳感器，可在一次掃描中獲取一個輪廓（橫截面）的數(shù)據(jù)，并通過連續(xù)組合在移動傳感器或物體時獲取的輪廓數(shù)據(jù)來創(chuàng)建三維形狀。

立體視覺

采用與人類觀察物體時相同的原理，兩個或多個相機捕捉物體的相同位置，并根據(jù)視差計算高度差。就速度和成本而言，這是一種有利的方法，因為它可以通過面陣相機的單次拍攝來捕獲 3D 形狀。為了比較捕獲圖像中特征點之間的視差，必須將高度差反映為紋理。　　

條紋投影/圖案投影

將多個條紋圖案投影到物體上并通過分析從不同方向拍攝的圖案圖像來測量高度的方法。可以在靜止狀態(tài)下拍攝高精度的 3D 形狀。

3、對焦方法　　

白光干涉

是利用多個波長的白光從兩個方向照射，當光路長度相同時，光發(fā)生強烈干涉的特性的測量方法。白光被分束器分成兩束，一束在物體上反射，另一束在參考鏡上反射，根據(jù)傳感器接收到的光的干涉強度來測量物體表面的高度和深度。

由于可以根據(jù)光的波長計算焦點位置，因此可以進行納微米級別的高度測量。此外，無論物體的材質或顏色如何，都可以進行測量。　　　　

共焦

光學 共焦光學，也稱為共焦光學，是一種系統(tǒng)，其中來自點光源的光穿過物鏡，在物體表面反射，反射光再次穿過透鏡，被傳感器接收.在光線進入傳感器之前有一個稱為針孔的小孔，只有在聚焦位置反射的光才會穿過并被檢測以確定焦點位置。

可以獲得高對比度的清晰數(shù)據(jù)。由于一次測量無法測量大范圍區(qū)域，因此它主要用于　　測量有限視場的激光顯微鏡等應用。

這是一種通過逐漸改變聚焦

相機與物體之間的距離來尋找光學聚焦位置的測量方法。通過捕獲多個圖像并分析散焦的變化來恢復三維形狀。由于Z軸方向的拍攝范圍較寬，且可在平面上進行測量，因此與聚焦法相比，可以進行高速測量，但精度較低。